Эту башню построил архитектор Пьетро Антонио Солари в 1491 году. Ее название иногда связывают с иконой Николая Чудотворца, помещавшейся над проездными воротами стрельницы. Другие источники связывают это название с Никольским греческим монастырем, находившимся когда-то на Никольской улице. Как и во всех проездных башнях здесь был подъемный мост через ров, а на воротах - защитные решетки. В XVII веке Никольские ворота служили главным образом для подъезда к боярским и монастырским подворьям в Кремле. В 1612 году во время борьбы с польско-шляхетскими интервентами народное ополчение во главе с князем Дмитрием Пожарским и Кузьмой Мининым с боем ворвалось в эти ворота и освободило Кремль.